La obra se encuentra en la Plaza de San Pedro Mártir  y fue realizada en 1995 por el escultor toledano Julio Martín de Vidales.

El monumento nos presenta al escritor tal y como fue representado en el siglo XVI, en una mano la pluma y en otra la espada (cayó herido en una batalla, en el asalto a una fortaleza en Francia y a consecuencia de las heridas murió poco después en Niza)

La plaza es el enclave toledano que mejor evoca la memoria del poeta, pues, como una metáfora del ciclo de su biografía, se sitúa entre el lugar donde se alzó su casa natal (en la vecina calle de Esteban Illán) y la iglesia conventual de San Pedro Mártir, que contiene su sepulcro.

En la capilla del Rosario reposan los restos del poeta y puede contemplarse el retrato más fidedigno que conocemos de él: la estatua de su sepulcro. Éste lo componen las esculturas orantes del poeta y de su hijo Íñigo de Guzmán, encargadas por la esposa de Garcilaso en 1555, tras la muerte de Íñigo en batalla contra los franceses.